![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi85DFcusht3jlDXw6v_awSZJr0k1QuBULbnLwGXviU5DsBCT4uI5JudekQfsFS1ySjNkQiVRkD_YDuow5-TQrUoxso0zSxgmezvFZ_KufllQS79S1LfFwGn7yP0PE4lQnd_-xWkQ/s320/ntua.jpg)
National Instruments社のユーザ事例で、台湾大学で開発されている可変型ロボットが紹介されています。何でN.I.社で紹介されているかと言えば、制御に同社の主要商品であるLabViewが使用されているためです。本来は計測機制御のソフトのはずですが、ちょっと意外な使い方に見えます。このロボットはホイール走行モードと、レッグ歩行モードの二つの動作があり、切り替えて走行する事ができます。レッグ歩行モードはホイールを折り畳んでいるため、BostonDynamics社のLittleDogの様な感じですな。こちらのモードでは走破特性が非常に優れていて、本来の車高と同じくらいの高さの壁も乗り越える事ができます。移動スピードは、ホイール走行モードには適いませんが。何はともあれ、YouTubeの画像を見ていただければ、動作に関してはお分かりいただけるのではないかと。ホイール走行モードでの高速移動と、レッグ歩行モードでの走破特性を組み合わせているところが、結構カッチョいいと思うんですけれど。メンテは大変かもしれませんけどね。
参照:
Developing a Leg-Wheel Hybrid Mobile Robot Using LabVIEW and CompactRIO
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