【MIT】眼を閉じて姿勢制御するロボットとは？

四脚ロボットの開発はBoston Dynamixs社を始めとして、各社で行なわれている訳ですが、MITも例外ではなく、四脚ロボット「Cheeter」を開発しています。BigDogに比べると大分小型ですが、それでもリトリバークラスのサイズがあります。今回発表されたのは、その最新版となるCheeter3で、 カメラや外部センサに頼らない姿勢制御を行なっています。結果として、足下が崩れたとか、足下をすくわれたと言う見えない位置で発生した要因に対応が出来る様になっています。現在のロボットはカメラで映像を取り込んで、そこから次に起こるだろう事を予測した上で姿勢制御等を行なっているのでしょう。逆に、カメラの死角で発生した要因に対しては、対応が遅れた訳です。内部センサの情報だけで姿勢制御を行なう事で、「考えるな、感じるんだ」制御を実現した訳です。どこの武術家だよ。これに伴って、従来のCheetaer2に比べて全長がのび、可動範囲が広くなり、身体をひねる様な動きも可能になっています。その名の通りの、猫科動物がのびをするかの如き動きも可能になっています。こちらの動きはちょっと可愛いので、動画をご覧いただければと思います。

参照：“Blind” Cheetah 3 robot can climb stairs littered with obstacles