【BostonDynamics】狭い溝で方向転換するRHex

YouTubeにアップされていたもう一つの動画が、６輪（６脚？）式のロボットRHexです。こちらについては以前から高い走破性が際立っていたので、ゴキブリと言うありがたくない別名もあったくらいです。で、今回も走破性が目立つ動画だったのですが、その中に、地味ながらも注目すべき部分がありました。動画中に、かなり狭い溝に入る場面があるのですが、その中で180度回転して、溝からでてくると言う動作が映し出されています。定点回転等と言うのは、タンクならば当たり前の動作ですが、この種のメカニクスで狭い領域での方向転換は難しい動作です。広い所ならば、それほどの制約ではないのですが。実際、だいぶ苦労して動作している様子が見られますし。それでも実行してしまう所が、BostonDynamics社だなぁと言う感じです。うう、でも、こんなのが夜中に部屋の中を這い回っている図を想像したら、ちょっと気持ち悪い…。
参照：RHex Devours Rough Terrain