２足歩行制御に、人間の歩行制御を応用しました

２足歩行ロボットは、ASIMOを例に出すまでもなく、各国／各企業で開発が進んでいる訳ですが、一番問題になるのはその歩行制御ではないかと思います。現在、米国で開発が進んでいるロボットは下半身だけですが、人間の歩行の重要な要素である中枢パターン発生器(CPG)を応用した制御が行われています。CPGは人間が無意識下で行っている歩行制御システムの中枢となる部分で、これを足の運びの制御に応用しているようです。短いながらも公開されている歩行の動画を見ると、妙に人間臭い歩き方をしているのがわかると思います。少なくとも、従来のASIMO等が行っている制御とは一線を画す足の運びで、将来の応用も楽しみではあります。もっとも、まだバランサーがしっかりしていないのか、歩行補助輪を使用していますけれど。開発途上という事ですが、将来につながる技術でもありますので、このまま開発が進んでくれればと思います。
参照：Most accurate robotic legs mimic human walking gait